關節的基本結構包括關節面、關節囊和關節腔。
關節表面是兩個相互接觸的鼓表面，覆蓋着關節軟骨，主要是一個凹凸相互控制的表面，凸是關節頭，凹是關節窩。關節軟骨具有彈性，能承受壓力和吸收衝擊，關節軟骨表面光滑，附着少量滑液，有利於活動，關節軟骨無血管無神經，其營養由滑液和關節囊滑液層的血管提供。
關節囊，關節囊呈帶狀，附着在關節周圍的骨表面，並與滑膜連續。關節囊分爲內外兩層，外層爲纖維層，由緻密的纖維結締組織組成，富含血管、神經和淋巴管。纖維層表面在某些部位增厚，形成韌帶，可加強連接，其後果與關節的作用相適應。內層爲滑膜層，由光滑、明亮、柔軟的鬆散結締組織組成，附着在關節周圍的軟骨邊緣。除關節軟骨關節存儲和關節盤外，滑膜覆蓋關節內的所有結構。滑膜富含血管網，能產生滑液，爲關節軟骨提供部分營養。
關節腔、關節腔是由關節軟骨和關節囊滑膜組成的封閉腔。正常情況下，腔內含有少量滑液，關節腔爲負壓，對維持關節穩定性有一定作用。
